元和（げんな）３年（１６１７年）４月１７日、徳川家康（とくがわいえやす）の没後１年目の命日に、その霊を駿河の国（するがのくに）〔現在の静岡県（しずおかけん）〕の久能山（くのうさん）から日光東照宮（にっこうとうしょうぐう）に移した時、２代将軍徳川秀忠（とくがわひでただ）も参列して行われた最大の行列がこの祭りの起源です。

江戸時代（えどじだい）には、この日のために朝廷からも例幣使（れいへいし）〔東照宮に金幣（きんぺい）を奉納するためにつかわされた者〕が派遣されました。

神霊（しんれい）は３基の神輿（みこし）に移されて東照宮西側にある二荒山神社（ふたらさんじんじゃ）の拝殿に安置され、祭典後、神職（しんしょく）のお供とそこに１泊します。

翌日、神輿は二荒山神社境内（けいだい）より１ｋｍあまり離れた神橋（しんきょう）近くの御旅所（おたびしょ）という場所を経て東照宮へ戻ります。

千人武者行列はこの時のお供の行列であり、その３基の神輿を中心に行われます。

この神事は、東照宮で行われる春季と秋季２度の例大祭（れいたいさい）で行われますが、春季の例大祭における行列は秋季よりも規模が大きく、例大祭での最大の神事となっています。